Stéphane Hessel est né à Berlin, en 1917, d'un père juif écrivain, traducteur, Franz Hessel, et d'une mère peintre, mélomane, Helen Grund, écrivaine elle-même.
Ses parents s'établissent à Paris en 1924, avec leurs deux enfants, Ulrich, l'aîné, et Stéphane. Grâce au milieu familial, tous deux fréquentent l'avant-garde parisienne, dont le dadaïste Marcel Duchamp et le sculpteur américain Alexandre Calder. Stéphane entre à l'École normale supérieure de la rue d'Ulm en 1939, mais la guerre interrompt ses études. Naturalisé français depuis 1937, il est mobilisé et connaît la drôle de guerre, voit le maréchal Pétain brader la souveraineté française. En mars 1941, il rejoint la France libre du général de Gaulle, à Londres. Il travaille au Bureau de contre-espionnage, de renseignement et d'action (BCRA). Par une nuit de fin mars 1944, il est débarqué clandestinement en France sous le nom de code « Greco » avec pour mission d'entrer en contact avec les différents réseaux parisiens, de trouver de nouveaux lieux d'émission radio pour faire passer à Londres les renseignements recueillis, en vue du débarquement allié.
Le 10 juillet 1944, il est arrêté à Paris par la Gestapo sur dénonciation : « On ne poursuit pas quelqu'un qui a parlé sous la torture », écrira-t-il dans un livre de mémoires, Danse avec le siècle, en 1997. Après des interrogatoires sous la torture - l'épreuve de la baignoire notamment, mais il déstabilise ses tortionnaires en leur parlant allemand, sa langue natale - il est envoyé au camp de Buchenwald, en Allemagne, le 8 août 1944, donc à quelques jours de la libération de Paris.
A la veille d'être pendu, il parvient in extremis à échanger son identité contre celle d'un Français décédé du typhus dans le camp. Sous son nouveau nom, Michel Boitel, fraiseur de métier, il est transféré au camp de Rottleberode à proximité de l'usine de train d'atterrissage des bombardiers allemands, les Junker 52, mais heureusement - sa chance éternelle -, il est versé au service comptabilité. Il s'évade. Repris, il est déplacé au camp de Dora où sont fabriquées les V-1 et V-2, ces fusées avec lesquelles les nazis espèrent encore gagner la guerre. Affecté à la compagnie disciplinaire, il s'évade à nouveau et cette fois pour de bon ; les troupes alliées se rapprochent de Dora. Enfin, il retrouve Paris, sa femme Vitia - la mère de ses trois enfants, deux garçons et une fille.
« Cette vie restituée, il fallait l'engager », écrit l'ancien de la France libre, dans ses mémoires. En 1946, après avoir réussi le concours d'entrée au ministère des Affaires étrangères, Stéphane Hessel devient diplomate.
Son premier poste est aux Nations unies où, cette année-là, Henri Laugier, secrétaire général adjoint des Nations unies et secrétaire de la Commission des droits de l'homme, lui propose d'être son secrétaire de cabinet. C'est à ce titre que Stéphane Hessel rejoint la commission chargée d'élaborer ce qui sera la Déclaration universelle des Droits de l'homme. On considère que sur ses douze membres, six ont joué un rôle plus essentiel : Eleanor Roosevelt, la veuve du Président Roosevelt décédé en 1945, féministe engagée, elle préside la commission ; le docteur Chang (Chine de Tchang Kaï-chek et non de Mao) : vice-président de la commission, il affirma que la Déclaration ne devait pas être le reflet des seules idées occidentales ; Charles Habib Malik (Liban), rapporteur de la commission, souvent présenté comme la « force motrice », avec Eleanor Roosevelt ; René Cassin (France), juriste et diplomate, président de la commission consultative des Droits de l'homme auprès du Quai d'Orsay ; on lui doit la rédaction de plusieurs articles et d'avoir su composer avec les craintes de certains États, y compris la France, de voir leur souveraineté coloniale menacée par cette déclaration - il avait une conception exigeante et interventionniste des Droits de l'homme ; John Peters Humphrey (Canada), avocat et diplomate, proche collaborateur de Laugier, il écrivit la première ébauche, un document de 400 pages ; enfin Stéphane Hessel (France), diplomate, chef de cabinet du même Laugier, le plus jeune. On voit combien l'esprit de la France libre souffla sur cette commission. La Déclaration est adoptée le 10 décembre 1948 par les Nations unies au palais de Chaillot, à Paris. Avec l'afflux de nouveaux fonctionnaires, dont beaucoup convoitent un poste bien rémunéré, « isolant les marginaux en quête d'idéal » selon le propre commentaire d'Hessel dans ses mémoires,il quitte les Nations unies. Il est affecté par le ministère des Affaires Étrangères à la représentation de la France au sein d'institutions internationales, l'occasion de retrouver temporairement, à ce titre, New York et les Nations unies. Pendant la guerre d'Algérie, il milite en faveur de l'indépendance algérienne. En 1977, avec la complicité du secrétaire général de l'Élysée, Claude Brossolette, le fils de Pierre, chef autrefois du BCRA, il se voit proposer par le président Valéry Giscard d'Estaing le poste d'ambassadeur auprès des Nations unies, à Genève. Il ne cache pas que, de tous les hommes d'État français, celui dont il s'est senti le plus proche est Pierre Mendès France, connu à Londres à l'époque de la France libre et retrouvé aux Nations unies en 1946 à New York, où ce dernier représente la France au sein du Conseil économique et social.
Il va devoir sa consécration comme diplomate à « cette modification dans le gouvernement de la France, écrit-il encore, que constitue l'arrivée de François Mitterrand à l'Élysée », en 1981. « Elle a fait d'un diplomate assez étroitement spécialisé dans la coopération multilatérale, arrivé à deux ans de sa retraite, un ambassadeur de France. » Il adhère au parti socialiste. « Je me demande pourquoi ? Première réponse : le choc de l'année 1995.
Je n'imaginais pas les Français assez imprudents pour porter Jacques Chirac à la présidence. » Disposant désormais d'un passeport diplomatique, il se rend avec sa nouvelle femme en 2008 et 2009 dans la bande de Gaza et à son retour témoigne sur la douloureuse existence des Gazaouis. « Je me suis toujours situé du côté des dissidents, déclare-t-il à la même époque. »
