Saturninus désire être élu empereur de Rome et le fait valoir auprès de l'assemblée des Tribuns et des Sénateurs. Au même moment, Titus Andronicus, général de l'armée romaine, de retour d'une campagne contre les Goths, fait une entrée triomphale dans la ville en compagnie de ses fils Martius, Mutius, Lucius et Quintus. Avec lui sont également présents des prisonniers de haut rang en la personne de Tamora, reine des Goths, de ses fils Alarbus, Chiron et Démétrius, ainsi que de Aaron le Maure. Dans son discours d'ouverture, après avoir célébré la grandeur de Rome et les vertus guerrières de son armée sous la forme d'un dithyrambe, il répond favorablement à la requête de Lucius, son fils, qui lui demande d'exécuter « le plus fier » de ses prisonniers, et lui livre Alarbus, fils aîné de Tamora, malgré la plainte douloureuse de cette dernière qui tente de le dissuader.
De fait, la popularité de Titus est grande dans Rome. Nombreux sont les citoyens qui veulent l'élire empereur de préférence à Saturninus. En réponse aux voeux de son frère Marcus et de ses fils de le voir accéder au titre suprême, il allègue les inconvénients de son grand âge et son pendant, la brièveté de son règne s'il était élu : « - Il faut un meilleur chef à son corps glorieux / Que celui d'un vieillard affaibli et tremblant. » Il fait donc le choix de céder sa place à Saturninus. Après son intronisation, celui-ci entend faire preuve de gratitude envers Titus et lui confie qu'il épousera sa fille Lavinia, ce malgré les protestations de son propre frère Bassianus qui a depuis longtemps des vues sur elle dans la perspective de leur mariage. Mais dans un sursaut d'indignation, peu de temps après, l'empereur revient sur sa promesse, accusant la famille des Andronicus de le déshonorer, et prend Tamora pour épouse. Il n'en faut dès lors pas moins à la nouvelle impératrice pour entreprendre de venger la mort d'Alarbus, ourdir une conspiration à l'encontre de Titus et de ses enfants avec la complicité d'Aaron...
Cette oeuvre de William Shakespeare, au demeurant, est une tragédie dont l'intrigue met en exergue avec une rare violence le leitmotiv de la vengeance dans le contexte d'un conflit opposant la famille de l'empereur Saturninus à celle des Andronicus. Le meurtre du jeune Alarbus commis par les fils de Titus dès la scène d'exposition, puis le viol et la torture de Lavinia fomentés par le Maure Aaron et exécutés par Chiron et Démétrius, les deux fils de l'impératrice Tamora, constituent deux moments-clés dans la dynamique du fatum puisqu'ils entraînent tour à tour les péripéties qui voient s'affronter les deux clans sans pitié ni compassion l'un envers l'autre, jusqu'au renversement final. Léone Teyssandier, faisant référence au rapport d'intertextualité qui associe de loin en loin la pièce de Shakespeare aux oeuvres d'Homère, d'Ovide et de Virgile, écrit à cet égard que : « Le couple Aaron / Tamora, c'est la barbarie destructrice qui projette de détruire Rome pour la renvoyer au néant défaisant ainsi l'oeuvre d'Énée. D'un livre à l'autre, d'Ovide à Homère et Virgile, le parcours aboutit toujours à une absurdité tragique, à la destruction d'un ordre solaire, apollinien, par les forces nocturnes du chaos et de l'Érèbe, dont la forêt enténébrée est la représentation : "Les bois sont sans pitié, terribles, sourds, silencieux." »